Zgadzam się
Nasza strona zapisuje niewielkie pliki tekstowe, nazywane ciasteczkami (ang. cookies) na Twoim urządzeniu w celu lepszego dostosowania treści oraz dla celów statystycznych. Możesz wyłączyć możliwość ich zapisu, zmieniając ustawienia Twojej przeglądarki. Korzystanie z naszej strony bez zmiany ustawień oznacza zgodę na przechowywanie cookies w Twoim urządzeniu.
Wszechobecny rozwój technologii sprawił, iż roboty znajdują coraz częściej
zastosowanie zarówno w przemyśle, jak i w życiu codziennym. W konsekwencji
robotyką zaczynają zajmować nie tylko duże koncerny, ale także mniejsze firmy.
Projektowanie i prototypowanie rozwiązań zrobotyzowanych jest jednak działaniem bardzo pracochłonnym. Wynika to głównie ze złożoności systemów zrobotyzowanych, konieczności posiadania szerokiej wiedzy z wielu działów techniki,
a także wymogu opracowania efektywnych algorytmów pracy – zarówno niskiego jak i wysokiego poziomu. Coraz większą popularność zyskują jednak rozwiązania mające na celu usprawnienie prac związanych z rozwojem robotów oraz
systemów zrobotyzowanych. Narzędziem tego typu jest również platforma Robot
Operating System (ROS).
Celem niniejszej pracy jest przedstawienie możliwości środowiska ROS,
a także korzyści, jakie przynosi ono użytkownikom projektującym własne rozwiązania zrobotyzowane. Na wstępie scharakteryzowano kluczowe zagadnienia
dotyczące prezentowanej platformy, a także jej rolę w procesie prototypowania
algorytmów oraz budowy projektów korzystających ze środowiska ROS. Uwagę
skupiono na przedstawieniu możliwości wykorzystania otwartych bibliotek ułatwiających obsługę wybranych peryferii systemów zrobotyzowanych. W pracy zaprezentowano także topologię systemu sterowania opartego o pakiet ROS Control. Praktyczny przykład wykorzystania środowiska stanowi zawarta w pracy
prezentacja projektu robota mobilnego realizowanego z wykorzystaniem platformy ROS.
