Środowisko ROS jako platforma prototypowania algorytmów pracy robotów i systemów zrobotyzowanych
Fragment książki (Rozdział monografii pokonferencyjnej)
MNiSW
20
Poziom I
| Status: | |
| Autorzy: | Stanek Wiktor, Sobaszek Łukasz, Świć Antoni, Stączek Paweł |
| Dyscypliny: | |
| Aby zobaczyć szczegóły należy się zalogować. | |
| Wersja dokumentu: | Drukowana |
| Język: | polski |
| Strony: | 157 - 172 |
| Efekt badań statutowych | NIE |
| Materiał konferencyjny: | TAK |
| Nazwa konferencji: | XVIII Krajowa Konferencja Studentów i Młodych Pracowników Nauki |
| Skrócona nazwa konferencji: | KKSiMPN'21 |
| URL serii konferencji: | LINK |
| Termin konferencji: | 13 września 2021 do 15 września 2021 |
| Miasto konferencji: | Mielno |
| Państwo konferencji: | POLSKA |
| Publikacja OA: | NIE |
| Abstrakty: | polski |
| Wszechobecny rozwój technologii sprawił, iż roboty znajdują coraz częściej zastosowanie zarówno w przemyśle, jak i w życiu codziennym. W konsekwencji robotyką zaczynają zajmować nie tylko duże koncerny, ale także mniejsze firmy. Projektowanie i prototypowanie rozwiązań zrobotyzowanych jest jednak działaniem bardzo pracochłonnym. Wynika to głównie ze złożoności systemów zrobotyzowanych, konieczności posiadania szerokiej wiedzy z wielu działów techniki, a także wymogu opracowania efektywnych algorytmów pracy – zarówno niskiego jak i wysokiego poziomu. Coraz większą popularność zyskują jednak rozwiązania mające na celu usprawnienie prac związanych z rozwojem robotów oraz systemów zrobotyzowanych. Narzędziem tego typu jest również platforma Robot Operating System (ROS). Celem niniejszej pracy jest przedstawienie możliwości środowiska ROS, a także korzyści, jakie przynosi ono użytkownikom projektującym własne rozwiązania zrobotyzowane. Na wstępie scharakteryzowano kluczowe zagadnienia dotyczące prezentowanej platformy, a także jej rolę w procesie prototypowania algorytmów oraz budowy projektów korzystających ze środowiska ROS. Uwagę skupiono na przedstawieniu możliwości wykorzystania otwartych bibliotek ułatwiających obsługę wybranych peryferii systemów zrobotyzowanych. W pracy zaprezentowano także topologię systemu sterowania opartego o pakiet ROS Control. Praktyczny przykład wykorzystania środowiska stanowi zawarta w pracy prezentacja projektu robota mobilnego realizowanego z wykorzystaniem platformy ROS. |
