Baza Publikacji Pracowników Politechniki Lubelskiej

Status:
Warianty tytułu:	Chosen aspects of manipulators coordination
Autorzy:	Nieoczym Aleksander
Rok wydania:	2013
Wersja dokumentu:	Drukowana \| Elektroniczna
Język:	polski
Numer czasopisma:	2
Strony:	44 - 47
Bazy:	BazTech
Efekt badań statutowych	NIE
Materiał konferencyjny:	NIE
Publikacja OA:	TAK
Licencja:
Sposób udostępnienia:	Witryna wydawcy
Wersja tekstu:	Ostateczna wersja opublikowana
Czas opublikowania:	W momencie opublikowania
Abstrakty:	polski \| angielski
	Przestrzeń manipulacyjna ograniczona jest długością ramienia, jego kątem obrotu i wzniosu oraz kątem obrotu podstawy robota względem osi pionowej. Wyróżniamy tu obszar krytyczny będący częścią wspólną obszaru technologicznego dwu robotów oraz obszar pozakrytyczny. Dąży się do minimalizacji obszaru manipulacyjnego, który powinien być w maksymalnym stopniu wykorzystany. Kolejną czynnością podczas projektowania jest identyfikacja wymagań stawianych robotowi. Określana jest kinematyka ruchu ramienia oraz liczba stopni swobody. Odrzucenie zasad optymalizacji liczby stopni swobody powoduje zwiększenie gabarytów, masy i kosztów robota, zmniejszenie dokładności montażu, niezawodności robota, co ostatecznie prowadzi do gwałtownego spadku techniczno-ekonomicznej efektywności jego wykorzystania.
	Manipulation area of working cel encompasses technological area that is characterized by assembling operation processes. Such processes consist the following parts: a critical area that is a common part for two cooperating robots and a non-critical area. The spaces occupied by individual robots are limited by the length of an arm, its rotation and lift angle as well as by rotation angle of a robot base in relations to vertical axis. During an initial stage of designing it is necessary to identify the requirements that should be fulfilled by the robot. Depending on its purpose, the industrial robot can cover an area of one to seven degrees of acurator freedom. Rejection of the optimization principles concerning degrees of freedom results in an increase of overall dimensions, weight, and costs of the robot as well as it causes reduction of assembling accuracy and reliability of the robot. Such misfits lead finally to a violent decrease of technical and economic efficiency of the robot utilization.

Informacja o cookies

Wybrane zagadnienia współpracy manipulatorów

Artykuł w czasopiśmie