Online Calibration of Strain Gauge Based Force/Torque Sensor used for simple interaction human - manipulator
Artykuł w czasopiśmie
MNiSW
70
Lista 2024
| Status: | |
| Warianty tytułu: |
Skalowanie online
tensometrycznego czujnika siła/moment dedykowanego dla zastosowań do prostych interakcji człowiek-manipulator
|
| Autorzy: | Kurnicki Adam, Klimek Mariusz |
| Dyscypliny: | |
| Aby zobaczyć szczegóły należy się zalogować. | |
| Rok wydania: | 2024 |
| Wersja dokumentu: | Drukowana | Elektroniczna |
| Język: | angielski |
| Numer czasopisma: | 3 |
| Wolumen/Tom: | 100 |
| Strony: | 130 - 135 |
| Impact Factor: | 0,4 |
| Web of Science® Times Cited: | 0 |
| Scopus® Cytowania: | 0 |
| Bazy: | Web of Science | Scopus | BazTech |
| Efekt badań statutowych | NIE |
| Finansowanie: | The authors would like to acknowledge the support of the National Centre for Research and Development as part of the "Smart Growth 2014-2020" project (activity 1.1), cofinanced by the European Regional Development Fund, for their funding of the L2R project, which provided the framework for the work presented in this article. |
| Materiał konferencyjny: | NIE |
| Publikacja OA: | TAK |
| Licencja: | |
| Sposób udostępnienia: | Otwarte czasopismo |
| Wersja tekstu: | Ostateczna wersja opublikowana |
| Czas opublikowania: | W momencie opublikowania |
| Data opublikowania w OA: | 1 marca 2024 |
| Abstrakty: | angielski | polski |
| The process of calibrating force-torque sensors with high precision is quite time-consuming and necessitates dismantling the system in which the sensor is utilized. This paper proposes method to calibrate six-axis, low-cost force-torque sensors that can be performed in situ and online i.e., without removing the sensor from the manipulator and directly by algorithm implemented on manipulator controller. This approach is validated by comparing the results obtained by calibrations carried out using the presented online method and the offline method utilizing a calibration jig. | |
| Skalowanie czujników siła-moment jest procesem czasochłonnym, wymagającym odmontowania czujnika od manipulatora. W artykule zaproponowano metodę skalowania sześcioosiowych, nisko kosztowych FTS, która jest wykonywana w czasie rzeczywistym, bez konieczności demontażu czujnika. Wyniki skalowania uzyskane za pomocą przedmiotowej metody zostały zweryfikowane na drodze porównania z wynikami skalowania zrealizowanymi metodą offline z wykorzystaniem specjalnego przyrządu kalibracyjnego.. |
