Informacja o cookies

Zgadzam się Nasza strona zapisuje niewielkie pliki tekstowe, nazywane ciasteczkami (ang. cookies) na Twoim urządzeniu w celu lepszego dostosowania treści oraz dla celów statystycznych. Możesz wyłączyć możliwość ich zapisu, zmieniając ustawienia Twojej przeglądarki. Korzystanie z naszej strony bez zmiany ustawień oznacza zgodę na przechowywanie cookies w Twoim urządzeniu.

Publikacje Pracowników Politechniki Lubelskiej
MNiSW
70
Lista 2024
Status:
Warianty tytułu:
Identification and compensation of joint positionmeasurement errors in ARIA drive modules
Autorzy: Kurnicki Adam, Stańczyk Bartłomiej, Kania Bartosz
Dyscypliny:
Aby zobaczyć szczegóły należy się zalogować.
Rok wydania: 2024
Wersja dokumentu: Drukowana | Elektroniczna
Język: angielski
Numer czasopisma: 12
Wolumen/Tom: 100
Strony: 93 - 96
Impact Factor: 0,4
Web of Science® Times Cited: 0
Scopus® Cytowania: 0
Bazy: Web of Science | Scopus | BazTech
Efekt badań statutowych NIE
Materiał konferencyjny: NIE
Publikacja OA: TAK
Licencja:
Sposób udostępnienia: Otwarte czasopismo
Wersja tekstu: Ostateczna wersja opublikowana
Czas opublikowania: W momencie opublikowania
Data opublikowania w OA: 1 grudnia 2024
Abstrakty: polski | angielski
W artykule przedstawiono wyniki wyznaczania oraz sposób określania przyczyn powstawania błędu pomiaru położenia kątowego w przegubach robotycznych ARIA. Oszacowano składowe tego błędu wynikające zarówno z budowy i montażu enkodera absolutnego jak również specyfiki budowy mechanicznej modułu napędowego przegubu. Dokonano analizy możliwości kompensacji niedokładności czujnika w celu minimalizacji błędu pomiaru do wartości wymaganej dla celów zastosowania modułu w manipulatorze wspomagającym badania biopsyjne.
The article presents the results of determining and identifying the causes of angular position measurement error in ARIA robotic joints. The components of this error stemming from both the construction and assembly of the absolute encoder itself as well as the specific mechanical construction of the joint drive module were estimated. An analysis was made of sensor error compensation possibilities to minimize the measurement error to the level required for applying the module in a biopsy guiding arm.