Zdalne sterowanie ramieniem robota z wykorzystaniem inercyjnych czujników rejestracji ruchu
Artykuł w czasopiśmie
MNiSW
10
Lista B
| Status: | |
| Warianty tytułu: |
Remote control of robotic arm using motion capture inertial sensors
|
| Autorzy: | Kamiński Marek, Kopniak Piotr, Żyła Kamil |
| Rok wydania: | 2014 |
| Wersja dokumentu: | Elektroniczna |
| Język: | polski |
| Numer czasopisma: | 6 |
| Strony: | 5168 - 5177 |
| Bazy: | IC Journals Master List | Google Scholar |
| Efekt badań statutowych | NIE |
| Materiał konferencyjny: | NIE |
| Publikacja OA: | TAK |
| Licencja: | |
| Sposób udostępnienia: | Witryna wydawcy |
| Wersja tekstu: | Ostateczna wersja opublikowana |
| Czas opublikowania: | W momencie opublikowania |
| Abstrakty: | polski | angielski |
| Artykuł dotyczy opracowania systemu zdalnego sterowania ramieniem robota. Do sterowania robota wykorzystano interfejs naturalny, który korzysta z rejestracji naturalnych ruchów ręki operatora dzięki inercyjnym czujnikom ruchu XsensMtx. Dzięki temu sterowanie robotem nie wymaga specjalistycznego wyszkolenia operatora. Zbudowany system umożliwia sterowanie o dwóch stopniach swobody. Czujniki komunikują się z aplikacją sterującą, działającą na komputerze zdalnie poprzez interfejs Bluetooth. Ze względu na zastosowanie prostego ramienia robota bez serwomechanizmów, konieczne było wykorzystanie kontrolera Razer Hydra do wykonania sprzężenia zwrotnego, informującego o bieżącym położeniu przestrzennym ramienia robota. W artykule opisano moduły systemu, napisano w języku Java oprogramowanie do akwizycji danych i sterowania robotem oraz wyszczególniono przepływ danych pomiędzy wszystkimi modułami systemu. Artykuł zawiera także wyniki testów zbudowanego rozwiązania oraz wskazuje kierunki dalszych badań. | |
| This paper concerns the development of a remote control system for a robotic arm. To control the robot a natural interface was used. The interface uses capture of natural motion of operator's hand thanks to the XsensMtx inertial motion trackers. This approach allows to control the robot without specialized training before. Built system allows control in two degrees of freedom. The sensors communicate with the control application on PC remotely via Bluetooth. Due to the use of a simple robot arm without servos it was necessary to use the Razer Hydra controller to comply with feedback indicating the current spatial position of the robot arm. This paper describes the modules of the system, software developed in Java for data acquisition and control of the robot and describes all data flows between system modules. Authors also present the results of testing the developed solution and suggest directions for further research |
