Development of a Modular Light-Weight Manipulatorfor Human-Robot Interaction in Medical Applications
Artykuł w czasopiśmie
MNiSW
20
Lista 2021
| Status: | |
| Warianty tytułu: |
Opracowanie modułowego lekkiego manipulatora do interakcji człowiek-maszyna w zastosowaniach medycznych
|
| Autorzy: | Kurnicki Adam, Stańczyk Bartłomiej |
| Dyscypliny: | |
| Aby zobaczyć szczegóły należy się zalogować. | |
| Rok wydania: | 2020 |
| Wersja dokumentu: | Drukowana | Elektroniczna |
| Język: | angielski |
| Numer czasopisma: | 4 |
| Wolumen/Tom: | 10 |
| Strony: | 33 - 37 |
| Scopus® Cytowania: | 1 |
| Bazy: | Scopus | BazTech | DOAJ | Google Scholar | ICI Journals Master List / ICI World of Journals | PBN/POL-Index |
| Efekt badań statutowych | NIE |
| Materiał konferencyjny: | NIE |
| Publikacja OA: | TAK |
| Licencja: | |
| Sposób udostępnienia: | Witryna wydawcy |
| Wersja tekstu: | Ostateczna wersja opublikowana |
| Czas opublikowania: | W momencie opublikowania |
| Data opublikowania w OA: | 20 grudnia 2020 |
| Abstrakty: | angielski | polski |
| The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and control system for a light-weight, modular, robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture of such manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next, we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementations of the modular manipulator are given. . | |
| Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowego manipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek - robot w wybranych aplikacjach medycznych. W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora – modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatora modułowego. |
