Środowisko nauki ze wzmocnieniem do sterowania ramieniem robota przemysłowego
Artykuł w czasopiśmie
MNiSW
70
Lista 2024
| Status: | |
| Warianty tytułu: |
Learning environment with reinforcement for industrial robot arm control
|
| Autorzy: | Niderla Konrad, Kłosowski Grzegorz |
| Dyscypliny: | |
| Aby zobaczyć szczegóły należy się zalogować. | |
| Rok wydania: | 2024 |
| Wersja dokumentu: | Drukowana | Elektroniczna |
| Język: | polski |
| Numer czasopisma: | 4 |
| Wolumen/Tom: | 100 |
| Strony: | 233 - 236 |
| Web of Science® Times Cited: | 0 |
| Scopus® Cytowania: | 0 |
| Bazy: | Web of Science | Scopus | BazTech | EBSCO | INSPEC |
| Efekt badań statutowych | NIE |
| Materiał konferencyjny: | NIE |
| Publikacja OA: | TAK |
| Licencja: | |
| Sposób udostępnienia: | Otwarte czasopismo |
| Wersja tekstu: | Ostateczna wersja opublikowana |
| Czas opublikowania: | W momencie opublikowania |
| Data opublikowania w OA: | 1 kwietnia 2024 |
| Abstrakty: | polski | angielski |
| W ostatnich latach wzrasta zainteresowanie wykorzystaniem uczenia ze wzmocnieniem w dziedzinie sterowania robotyki. W tym kontekście istotne jest badanie i porównanie różnych algorytmów RL, które mogą być efektywnie zastosowane do zadań sterowania robotami. W tym artykule porównano trzy popularne algorytmy RL: Trust Region Policy Optimization (TRPO), Proximal Policy Optimization (PPO) i Advantage Actor Critic (A2C), koncentrując się na ich zastosowaniu w sterowaniu ramieniem robota. Eksperymenty przeprowadzono w środowisku z symulowanym ramieniem robota wykorzystując szereg bibliotek i struktur programistycznych tzw. frameworków, a wyniki działania poszczególnych algorytmów zaprezentowano | |
| In recent years, there has been increasing interest in the use of reinforcement learning in the field of robotics control. In this context, it is important to study and compare different RL algorithms that can be effectively applied to robot control tasks. This article compares three popular RL algorithms: Trust Region Policy Optimization (TRPO), Proximal Policy Optimization (PPO), and Advantage Actor Critic (A2C), focusing on their application in robotic arm control. The experiments were carried out in an environment with a simulated robot arm using a number of libraries and programming structures, the so-called frameworks, and the results of individual algorithms were presented (Learning environment with reinforcement for industrial robot arm control). |
